Robotski spojevi Harmonic Drive

Redukciono vratilo sa harmoničnim pogonom Tip SHF-S-14 / SHF-S-17 / SHF-S -20 / SHF-S -25 / SHF-S-32. SHF-S tip je tip vratila GIGAGER harmoničkih serija zupčanika. Princip redukcije GIGAGER harmoničkih zupčanika je korišćenje relativnog kretanja Flexspline, Circular Spline i talasnog generatora, uglavnom kontrolisane elastične deformacije flexspline da bi se ostvario prenos i prenos snage.

1. Koje su karakteristike proizvoda GIGAGER Harmonic Drive?

• Visok trošak

• Visoka efikasnost

• Nizak zazor

• Velika krutost

2. SHF Serija vratila Harmonic Drive

Za više serija CSF, SHD, CSD, molimo pogledajte priloženi katalog. (preuzmite PDF na ovoj stranici)

Model: SHF-S-14

Model: SHF-S-17

Model: SHF-S-20

Model: SHF-S-25

Model: SHF-S-32

3. Zašto odabrati GIGAGER?

4. Povezano znanje

Mehaničar harmonijskog pogona

Teorija zatezanja talasnog talasa zasnovana je na elastičnoj dinamici i koristi fleksibilnost metala. Mehanizam ima tri osnovne komponente: generator valova (2 / zeleni), fleksibilni spline (3 / crveni) i kružni spline (4 / plavi). Kompleksnije verzije imaju četvrtu komponentu koja se obično koristi za skraćivanje ukupne dužine ili za povećanje redukcije zupčanika unutar manjeg promjera, ali i dalje slijede iste osnovne principe.

Generator se sastoji od dva odvojena dijela: eliptičnog diska koji se naziva utikač generatora valova i vanjskog kugličnog ležaja. Zupčanik se ubacuje u ležaj, tako da ležaj ima eliptičan oblik.

Fini spline je u obliku plitke čaše. Strane spline su vrlo tanke, ali je dno relativno kruto. To rezultira značajnom fleksibilnošću zidova na otvorenom kraju zbog tankog zida, a na zatvorenoj strani je prilično kruta i može biti čvrsto pričvršćena (na primjer, na osovinu). Zubi su postavljeni radijalno oko vanjske strane savitljive spojnice. Fleksibilna spojnica se čvrsto uklapa preko generatora talasa, tako da kada se utikač generatora talasa okreće, fleksibilna spojnica se deformira u oblik rotirajuće elipse i ne klizi preko vanjskog eliptičnog prstena kugličnog ležaja. Kuglični ležaj omogućava da se fleksibilna spojnica rotira nezavisno od osovine generatora talasa.

Kružni klin je kruti kružni prsten sa unutrašnjim zubima. Flex spline i generator valova su smješteni unutar kružnog spline, zahvaćajući zube savitljive spline i kružne spline. Budući da je fleksibilna kriva deformisana u eliptičnom obliku, njeni zubi su zapravo samo mrežasti sa zubima kružne spline u dva područja na suprotnim stranama fleksibilne krive (smještene na glavnoj osi elipse).

Pretpostavimo da je generator talasa ulazna rotacija. Kako se utikač generatora talasa okreće, fleksibilni zupčasti zubi, koji su međusobno povezani sa kružnim klinom, polako menjaju položaj. Glavna osovina elipse fleksibilne spline se rotira sa talasnim generatorom, tako da se tačke na kojima se mreža zuba okreće oko centralne tačke, istom brzinom kao i vratilo generatora talasa. Ključ dizajna zupčanika sa deformacionim talasom je u tome što ima manje zuba (često, na primer, dva manje) na fleksibilnom zupčaniku nego na kružnom klinu. To znači da bi se za svaku punu rotaciju generatora talasa, fleksibilna šina trebala okretati malu količinu (dva zuba u ovom primjeru) unatrag u odnosu na kružni spline. Tako rotacijsko djelovanje generatora talasa rezultira mnogo sporijom rotacijom savitljive spline u suprotnom smjeru.

Za mehanizam zupčastog zupčastog vijka, omjer redukcije prijenosa može se izračunati iz broja zuba na svakoj brzini:

Na primjer, ako ima 202 zuba na kružnom splineu i 200 na fleksibilnom krivu, omjer redukcije je (200 - 202) / 200 = −0,01

Tako se fleksibilna spina vrti na 1/100 brzine utikača generatora talasa iu suprotnom smjeru. Različiti omjeri smanjenja se određuju promjenom broja zuba. To se može postići promjenom promjera mehanizma ili promjenom veličine pojedinih zuba i time očuvati njegovu veličinu i težinu. Raspon mogućih omjera zupčanika ograničen je ograničenjima veličine zuba za danu konfiguraciju.